硬件要求一臺便攜式工業(yè)級計算機測試儀，便于攜至調(diào)試現(xiàn)場。一路模擬量±10V輸出接口：全電氣隔離，隔離電壓≥500V，至少12位分辨率。兩路編碼器信號接口：高速全電氣隔離，隔離電壓2500V，*大信號頻率1MHz，具有硬件數(shù)字濾波。

　　應(yīng)具備的功能速度伺服單元的測試：正反轉(zhuǎn)伺服增益（rmin-1V-1）測試；零漂測試；速度階躍響應(yīng)曲線的測試與分析。位置控制回路的測試：位置響應(yīng)曲線的測試與分析。輪廓誤差的測試：直線、圓弧插補的誤差分析；輪廓過渡誤差分析。

　　測試步驟速度伺服驅(qū)動單元的測試對伺服驅(qū)動單元施加階躍電壓輸入，測得速度響應(yīng)曲線，通過對響應(yīng)曲線的分析給出超調(diào)量、上升時間等性能參數(shù)，根據(jù)響應(yīng)曲線和性能參數(shù)調(diào)整伺服驅(qū)動單元的電位器（模擬伺服）或參數(shù)值（數(shù)字伺服），使伺服驅(qū)動單元取得理想的動態(tài)響應(yīng)性能。

　　（1）連接方法說明：各軸分別進(jìn)行驅(qū)動裝置動態(tài)響應(yīng)的調(diào)整。電動機須接在實際機床上進(jìn)行測試，才能在真實負(fù)載下將驅(qū)動裝置調(diào)至理想狀態(tài)。（2）測試步驟粗調(diào)零漂設(shè)置0V電壓輸出，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使所測得電動機轉(zhuǎn)速為近似零。

　　精調(diào)零漂設(shè)置0V電壓輸出，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使所測得電動機位置變化盡可能接近零。調(diào)整伺服增益設(shè)置一電壓輸出量（例如1V），通過所測試的電動機轉(zhuǎn)速，可算得伺服單元的增益參數(shù)rmin-1V-1。通常數(shù)控系統(tǒng)輸出電壓范圍為-10～+10V，為保證調(diào)速精度并留有向上的調(diào)節(jié)余量，通常將伺服單元整定于輸入9～9.5V電壓，電動機達(dá)到*高轉(zhuǎn)速（對應(yīng)G00移動速度）。調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使之符合上述要求。例如：某軸G00運動速度對相應(yīng)電動機轉(zhuǎn)速為2000r/min，欲設(shè)置9.5V對應(yīng)2000r/min，須將伺服單元調(diào)整為210rmin-1V-1。

　　調(diào)整伺服增益正反向一致性通過設(shè)置正電壓（例如1V）測得電動機轉(zhuǎn)速。再通過設(shè)置相應(yīng)的負(fù)電壓（例如-1V）測得電動機轉(zhuǎn)速，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使電動機正反轉(zhuǎn)時伺服增益盡可能一致。設(shè)置階躍命令曲線的參數(shù)。N1為階躍響應(yīng)的基速，如測試零速上的階躍響應(yīng)，可設(shè)置T1=0，N1=0.

　　輸出階躍命令曲線進(jìn)行測試，測試顯示出正向階躍響應(yīng)曲線（T2時刻），同時計算出超調(diào)量、上升時間等參數(shù)。調(diào)整伺服單元調(diào)節(jié)器的相應(yīng)參數(shù)，重新測試直至動態(tài)響應(yīng)性能滿意為止。說明：為防止電流環(huán)的限幅作用引起輪廓運動的偏差，在機床進(jìn)行輪廓加工時，電流環(huán)不應(yīng)進(jìn)入限幅區(qū)。因此階躍量的選擇不應(yīng)使電流環(huán)進(jìn)入限幅區(qū)，其選擇與伺服系統(tǒng)和機床均有關(guān)。通常階躍量（N2?N1）至少應(yīng)為*大轉(zhuǎn)速的10%以下。

　　輪廓誤差的測試（1）連接方法與位置控制回路的測試相同。（2）測試過程運行如下加工程序0測試電動機實際運動輪廓。在輪廓過渡時注意觀察X、Y軸的伺服單元是否進(jìn)入電流限幅區(qū)（伺服單元中大多有相應(yīng)的指示燈）。

　　如伺服單元進(jìn)入電流限幅區(qū)的指示燈亮，則同時增大X、Y軸的升降速時間常數(shù)，并重新進(jìn)行測試，直到X、Y軸均不進(jìn)入電流限幅區(qū)。顯示輪廓測試曲線，放大曲線，放大誤差，觀察輪廓運動的誤差。

　　結(jié)束語數(shù)控機床主機廠進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)、進(jìn)給伺服系統(tǒng)與機床主機聯(lián)機調(diào)試時，準(zhǔn)確定量地進(jìn)行速度、位置控制參數(shù)的調(diào)整是重要的。我們設(shè)計的ST?1型伺服系統(tǒng)在線測試儀可完成上述的所有測試項目，并已在現(xiàn)場使用。