并聯(lián)機(jī)構(gòu)型譜庫(kù)選型建模方法由于基于并聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)期研究，已經(jīng)積累了大量的成熟并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型。如果用專門軟件對(duì)這些現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)例進(jìn)行輔助性綜合，或由機(jī)構(gòu)學(xué)家研究得出實(shí)用構(gòu)型，然后歸納出這些機(jī)構(gòu)的拓?fù)錁?gòu)造特性，按并聯(lián)構(gòu)型族類存入并聯(lián)機(jī)構(gòu)型譜庫(kù)，并不斷積累，這樣在概念設(shè)計(jì)時(shí)，只需從型譜庫(kù)中選取滿足機(jī)床運(yùn)動(dòng)性能要求的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型，可簡(jiǎn)化概念設(shè)計(jì)。

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)模塊化組合式建模方法通過(guò)結(jié)構(gòu)分析我們看到，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上是多種多樣的，但在實(shí)際應(yīng)用中*常見(jiàn)的是Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)及其演化形式，即多數(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)由動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)和若干運(yùn)動(dòng)支鏈三個(gè)功能模塊按照不同的拓?fù)潢P(guān)系組合而成的。因此，為了提高建模效率，可以在建模環(huán)境中，建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)三個(gè)功能模塊常見(jiàn)組件的三維實(shí)體模型庫(kù)，這樣在并聯(lián)機(jī)構(gòu)建模時(shí)可以直接從組件庫(kù)挑選符合設(shè)計(jì)要求的組件，并按照它們的位置關(guān)系、匹配關(guān)系有機(jī)地組合成并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型。由于這些組件模型由多個(gè)零件裝配而成，且定義了運(yùn)動(dòng)副連接關(guān)系，將大大減少建模、裝配和運(yùn)動(dòng)副定義的工作量，提高建模和設(shè)計(jì)效率，從而縮短并聯(lián)機(jī)床的概念樣機(jī)設(shè)計(jì)周期。

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)型譜庫(kù)和組件庫(kù)的建立，型譜庫(kù)和組件庫(kù)的建庫(kù)原則為提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)效率，使并聯(lián)機(jī)構(gòu)各功能模塊的設(shè)計(jì)達(dá)到取之即到，就要建立一個(gè)類似于標(biāo)準(zhǔn)件庫(kù)的工具庫(kù)，使之能包含有可能需要的零部件。為此將并聯(lián)機(jī)構(gòu)各個(gè)功能模塊按照不同的功能、不同的結(jié)構(gòu)參數(shù)適用范圍、不同的結(jié)構(gòu)形式等整理劃分出典型的模塊結(jié)構(gòu)形式。對(duì)具體的結(jié)構(gòu)形式進(jìn)行簡(jiǎn)化和抽象概括，找出幾個(gè)有代表性的元件，忽略結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)，以其外形輪廓或特征代替它，歸納和抽象出具有較強(qiáng)概念表達(dá)能力的一系列三維參數(shù)化驅(qū)動(dòng)功能模塊組件結(jié)構(gòu)模型。

　　在建立模型庫(kù)時(shí)，應(yīng)遵循以下原則：（1）每個(gè)模型都應(yīng)有一個(gè)參考基準(zhǔn)（如基準(zhǔn)點(diǎn)或基準(zhǔn)軸或基準(zhǔn)面，主要使用三個(gè)相互垂直的基準(zhǔn)面）。（2）對(duì)于由幾個(gè)零件裝配在一起而組成的組件，通過(guò)分析裝配層次關(guān)系樹(shù)，確定主控零件，建立組件內(nèi)各個(gè)零件之間的參數(shù)傳遞和尺寸關(guān)系，用主控零件去控制和約束組件。（3）在建立模型時(shí)應(yīng)從實(shí)用的角度出發(fā)，在不影響視覺(jué)效果的前提下，只要模型能夠表達(dá)出設(shè)備的形狀和功能特征，模型可以盡量地進(jìn)行簡(jiǎn)化。

　　基于特征的參數(shù)化造型技術(shù)面向裝配設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)型譜庫(kù)、功能模塊組件庫(kù)建模系統(tǒng)采用基于特征的參數(shù)化造型技術(shù)。在進(jìn)行某種構(gòu)型或零部件造型時(shí)，不僅要分析其幾何形狀特征，而且要研究其裝配特征，要假想將三維模型置于某一具體的裝配環(huán)境中，從可裝配的角度出發(fā)，進(jìn)行特征規(guī)劃和造型方法的選擇。